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El transporte urbano tiene su origen en el año 1975 comenzando a ser explotado por Autobuses Urbanos Angel Herrera. Posteriormente el servicio pasó a manos de la empresa Bus Miranda SL, aunque seguía perteneciendo al grupo Autobuses Urbanos Angel Herrera El servicio urbano comenzó con tan solo una línea, la actual 1 Hospital - Lago, En el año 2009 se incorporó una serie de cambios en la red: se creó el ramal de la línea 1 al Polígono Bayas (que ya tuvo una primera prueba en 2004 pero se suspendió por falta de viajeros) y la línea 2 entre el Polideportivo y el centro comercial Leclerc de la carretera de Bilbao, con una frecuencia de una hora La actual red ha llegado con esos cambios que se implementaron en 2009. Está formada por dos líneas, con un tramo de recorrido en común. La línea 1 es la línea principal con un servicio cada 15 minutos los días laborables por las mañana, a la tarde sube la frecuencia a 30 minutos. En ella circularon durante un gran tiempo autobuses Dennis Dart SLF con carrocería Unvi Cidade II que se adquirieron de segunda mano a la empresa Autobuses Prisei SL que llevaba la línea privada 500 de Madrid. La línea 2 tiene solo ocho expediciones diarias y el servicio está prestado por un solo autobús.
El 1 de marzo de 2021 se renovó la flota con cuatro autobuses Otokar Kent C de 10,8m y dos midibuses Iveco de 9 metros. Con la puesta en marcha de estos nuevos autobuses se renovó los colores por el rojo, dejando atrás los colores azules que les caracterizaban.
Cronología:
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