El transporte urbano en Burgos comenzó a consolidarse en la década de 1930. Anteriormente, las opciones de transporte público eran muy limitadas, y la mayoría de los desplazamientos se hacían a pie o en vehículos privados como coches de caballos. En 1932 se estableció el primer servicio regular de autobuses en la ciudad, operado por vehículos de pequeño tamaño.

Durante la Guerra Civil Española (1936-1939), el transporte público en Burgos, como en muchas ciudades españolas, sufrió interrupciones y escasez debido a la falta de recursos. Sin embargo, a finales de la década de 1940, los servicios se empezaron a estabilizar y mejorar, adaptándose al crecimiento de la ciudad.

Durante las décadas de 1950 y 1960, Burgos experimentó un crecimiento urbano importante, lo que llevó a la expansión de las líneas de autobuses para atender los nuevos barrios y periferias. En 1953, se reorganizó el sistema de transporte público, con nuevas rutas y vehículos más grandes y modernos.

En las décadas posteriores, el sistema continuó adaptándose a las necesidades de la ciudad. A medida que la población crecía y se desarrollaban nuevas zonas residenciales, se aumentó la cobertura de los autobuses urbanos. Durante esta época, también se introdujeron mejoras tecnológicas, como vehículos con mayor capacidad y comodidades básicas.

Con la llegada de la democracia en España y la descentralización del poder a las comunidades autónomas, muchas ciudades, incluida Burgos, comenzaron a gestionar sus propios servicios de transporte de manera más eficiente. En la década de 1980, los autobuses urbanos de Burgos comenzaron a ser operados directamente por el ayuntamiento.

Durante este tiempo, se implementaron nuevas políticas para mejorar la calidad del servicio, reducir la contaminación, y hacer que los autobuses fueran más accesibles y cómodos para los usuarios. Se establecieron nuevas rutas que conectaban mejor los barrios periféricos con el centro de la ciudad, además de modernizar la flota de autobuses.

Actualmente, los autobuses urbanos de Burgos son gestionados por la empresa municipal de transporte público S.A.M.T. (Servicio de Autobuses Municipales de Transporte). La red ha crecido considerablemente, cubriendo tanto la ciudad como algunas áreas cercanas. La flota se ha modernizado con autobuses híbridos y eléctricos, alineándose con los objetivos europeos de reducir la huella de carbono en el transporte público.

Cabe destacar que uno de los dos Pegasos 6420 (concretamente el 77) puesto en servicio en 1987 por la SMAUB de encuentra en Barcelona, el Ayuntamiento de Valladolid lo cedió a la Asociación ARCA Aunque ARCA tiene el número 77, se tenía previsto que fuera su hermano gemelo 78 y algún Pegaso 6038, pero al final el autobús que estaba en mejor estado era éste 77. Estaba pintado con los colores de la SMAUB pero lleno de grafittis, por ello se optó por pintarlo de nuevo, recibiendo la decoración que lució la primera unidad de este modelo cuando fue presentado por Pegaso.

Una curiosidad, según Héctor García, un busólogo de la ciudad, nos indica que la ciudad en los años 80 y 90 estaba muy acostumbrada a la disposición de tres puertas y veía inconcebible que fueran dos. Un ejemplo, cuando se pensó en comprar Pegasos 6420 o Renault se desecharon porque en la definición del lote no podía tener tres puertas. Al final si se llegaron a comprar.

Y una segunda curiosidad, la línea de microbús 15 que circula por el casco histórico, es conocida por los burgaleses como el "bus turístico", ya que no tienen, pero al menos este bus te da una vuelta por su mejores monumentos, eso sí son servicio de guia ni altavoces como decía un conductor.

También hay que visitar el bulevar del ferrocarril, una avenida abierta cuando se desmanteló las vías del tren que por allí pasaban. Por dicho boulevar circula las líneas circulares C1 y C2 (internamente coonocida como 22), las paradas tienen un diseño original y se prevía instalar un tranvía, aunque acabó con un autobús de una frecuencia de 30 minutos.